ISSN: 1859-1531
BAN BIÊN TẬP

Tổng biên tập
GS.TSKH. Bùi Văn Ga

Phó Tổng biên tập
GS.TS. Trần Văn Nam

Trưởng ban biên tập
PGS.TS. Nguyễn Tấn Hưng

Cơ quan Đại học Đà Nẵng
41 Lê Duẩn, TP Đà Nẵng
Trường Đại học Bách khoa
54 Nguyễn Lương Bằng, Quận Liên Chiểu, TP Đà Nẵng
Trường Đại học Kinh tế
71 - Ngũ Hành Sơn - TP. Đà Nẵng
Trường Đại học Sư phạm
459 Tôn Đức Thắng - Liên Chiểu - Đà Nẵng
Trường Đại học Ngoại ngữ
131 Lương Nhữ Hộc, Đà Nẵng
Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật
48 Cao Thắng - Đà Nẵng
Phân hiệu ĐHĐN tại KonTum
129 Phan Đình Phùng, Kon Tum
Khoa công nghệ thông tin và tuyền thông
Hòa Quý - Ngũ Hành Sơn - Đà Nẵng
Khoa Y Dược
Hòa Quý - Ngũ Hành Sơn - Đà Nẵng
Khoa Giáo dục Thể chất
62 Ngô Sỹ Liên, Liên Chiểu, Đà Nẵng
Khoa Quốc tế
41 Lê Duẩn, Đà Nẵng
Viện Nghiên cứu & Đào tạo Việt Anh
158A Lê Lợi
Trung tâm phát triển phần mềm
41 Lê Duẩn, Tp. Đà Nẵng
Trung tâm kiểm định chất lượng giáo dục
41 Lê Duẩn, Tp. Đà Nẵng
Trung tâm ngoại ngữ
131 Lương Nhữ Hộc, Tp Đà Nẵng
Trung tâm nghiên cứu phát triển quản trị và tư vấn doanh nghiệp
71 - Ngũ Hành Sơn - TP. Đà Nẵng
Tổng: 19,380,949
XÂY DỰNG BẢN ĐỒ ĐỘ PHÂN GIẢI CAO 3D CHO XE TỰ HÀNH BẰNG VELODYNE
CREATING HIGH-DEFINITION 3D MAP FOR AUTONOMOUS VEHICLES WITH VELODYNE
 Tác giả: Hồ Xuân Năng, Lê Anh Sơn*
Đăng tại: Vol. 18, No. 11.1, 2020; Trang: 44-47
Tóm tắt bằng tiếng Việt:
Xe tự hành là một phương tiện với khả năng hoạt động mà không cần sự điều khiển hay can thiệp trực tiếp từ con người. Đây đang là hướng đi tương lai, một xu thế trong ngành công nghiệp xe đang ngày càng hiện đại và phát triển hiện nay vì thế việc hình thành các khái niệm về xe tự hành cũng như bước đầu xây đựng bản đồ số hóa cho xe đóng vai trò rất quan trọng tạo nên dữ liệu cơ sở tốt cho việc vận hành xe tự hành. Với mục đích chủ động trong quá trình xây dựng bản đồ số, bài báo đã trình bày một phương pháp xây dựng bản đồ đám mây điểm sử dụng thuật toán Normal Distribution Transform (NDT) với dữ liệu thực thu được từ Velodyne. Kết quả trong bài báo đóng vai trò trong cơ sở nghiên cứu, phát triển và tích hợp với hệ thống xe tự hành tại Việt Nam.
Từ khóa: Xe tự hành; bản đồ số; bản đồ đám mây điểm
Abstract:
- An autonomous vehicle is a vehicle with the ability to operate without direct human control or intervention. This is the future direction, a trend in the car industry that is increasingly modern and developing today, so the formation of the concepts of autonomous vehicles as well as the initial construction of digital maps for vehicles plays a very important role in creating good baseline data for autonomous vehicle operation. With the purpose of actively building a digital map, the paper presents a method of building a point cloud map using the Normal Distribution Transform (NDT) algorithm with real data obtained from Velodyne. The results in the paper play a role in the basis of research, development, and integration with autonomous vehicle systems in Vietnam.
Key words: Autonomous vehicle; digital map; pointcloud map.
Tài liệu tham khảo:
[1] “Uber Technology.”.
[2] “Project Titan,” Businessinsider.
[3] “Autonomous Driving,” [Online]. Available: https://www.bmwgroup.com/en/innovation/technologies-and-mobility/autonomes-fahren.html.
[4] “Tesla Autopilot.”
[5] “SAE International Releases Updated Visual Chart for Its ‘Levels of Driving Automation’ Standard for Self-Driving Vehicles,” 2018. https://www.sae.org/news/press-room/2018/12/sae-international-releases-updated-visual-chart-for-its-“levels-of-driving-automation”-standard-for-self-driving-vehicles.
[6] “7 BENEFITS OF AUTONOMOUS CARS,” 2017, [Online]. Available: https://www.thalesgroup.com/en/markets/digital-identity-and-security/iot/magazine/7-benefits-autonomous-cars.
[7] L. Wang, Y. Zhang, and J. Wang, “Map-Based Localization Method for Autonomous Vehicles Using 3D-LIDAR,” IFAC-PapersOnLine, vol. 50, no. 1, pp. 276–281, 2017, doi: 10.1016/j.ifacol.2017.08.046.
[8] A. V. Segal, D. Haehnel, and S. Thrun, “Generalized-ICP,” Robot. Sci. Syst., vol. 5, pp. 161–168, 2010, doi: 10.15607/rss.2009.v.021.
[9] W. Burgard, C. Stachniss, M. Bennewitz, and K. Arras, “Introduction to Mobile Robotics Mapping with Known Poses,” [Online]. Available: https://cs.gmu.edu/~kosecka/cs685/cs685-icp.pdf.
[10] E. Takeuchi and T. Tsubouchi, “A 3-D scan matching using improved 3-D normal distributions transform for mobile robotic mapping,” in IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006, doi: 10.1109/IROS.2006.282246.
[11] P. Biber, “The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching,” IEEE Int. Conf. Intell. Robot. Syst., vol. 3, no. November 2003, pp. 2743–2748, 2003, doi: 10.1109/IROS.2003.1249285.
[12] N. Akai, L. Y. Morales, E. Takeuchi, Y. Yoshihara, and Y. Ninomiya, “Robust localization using 3D NDT scan matching with experimentally determined uncertainty and road marker matching,” IEEE Intell. Veh. Symp. Proc., no. February 2018, pp. 1356–1363, 2017, doi: 10.1109/IVS.2017.7995900.
[13] V. Ilci and C. Toth, “High definition 3D map creation using GNSS/IMU/LiDAR sensor integration to support autonomous vehicle navigation,” Sensors (Switzerland), vol. 20, no. 3, 2020, doi: 10.3390/s20030899.
[14] A. Carballo et al., “Characterization of Multiple 3D LiDARs for Localization and Mapping using Normal Distributions Transform,” no. April, 2020, [Online]. Available: http://arxiv.org/abs/2004.01374.

BAN BIÊN TẬP

Tổng biên tập
GS.TSKH. Bùi Văn Ga

Phó Tổng biên tập
GS.TS. Trần Văn Nam

Trưởng ban biên tập
PGS.TS. Nguyễn Tấn Hưng

Cơ quan Đại học Đà Nẵng
41 Lê Duẩn, TP Đà Nẵng
Trường Đại học Bách khoa
54 Nguyễn Lương Bằng, Quận Liên Chiểu, TP Đà Nẵng
Trường Đại học Kinh tế
71 - Ngũ Hành Sơn - TP. Đà Nẵng
Trường Đại học Sư phạm
459 Tôn Đức Thắng - Liên Chiểu - Đà Nẵng
Trường Đại học Ngoại ngữ
131 Lương Nhữ Hộc, Đà Nẵng
Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật
48 Cao Thắng - Đà Nẵng
Phân hiệu ĐHĐN tại KonTum
129 Phan Đình Phùng, Kon Tum
Khoa công nghệ thông tin và tuyền thông
Hòa Quý - Ngũ Hành Sơn - Đà Nẵng
Khoa Y Dược
Hòa Quý - Ngũ Hành Sơn - Đà Nẵng
Khoa Giáo dục Thể chất
62 Ngô Sỹ Liên, Liên Chiểu, Đà Nẵng
Khoa Quốc tế
41 Lê Duẩn, Đà Nẵng
Viện Nghiên cứu & Đào tạo Việt Anh
158A Lê Lợi
Trung tâm phát triển phần mềm
41 Lê Duẩn, Tp. Đà Nẵng
Trung tâm kiểm định chất lượng giáo dục
41 Lê Duẩn, Tp. Đà Nẵng
Trung tâm ngoại ngữ
131 Lương Nhữ Hộc, Tp Đà Nẵng
Trung tâm nghiên cứu phát triển quản trị và tư vấn doanh nghiệp
71 - Ngũ Hành Sơn - TP. Đà Nẵng
Tổng: 19,380,949