ISSN: 1859-1531
BAN BIÊN TẬP

Tổng biên tập
GS.TSKH. Bùi Văn Ga

Phó Tổng biên tập
GS.TS. Trần Văn Nam

Trưởng ban biên tập
PGS.TS. Nguyễn Tấn Hưng

Cơ quan Đại học Đà Nẵng
41 Lê Duẩn, TP Đà Nẵng
Trường Đại học Bách khoa
54 Nguyễn Lương Bằng, Quận Liên Chiểu, TP Đà Nẵng
Trường Đại học Kinh tế
71 - Ngũ Hành Sơn - TP. Đà Nẵng
Trường Đại học Sư phạm
459 Tôn Đức Thắng - Liên Chiểu - Đà Nẵng
Trường Đại học Ngoại ngữ
131 Lương Nhữ Hộc, Đà Nẵng
Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật
48 Cao Thắng - Đà Nẵng
Phân hiệu ĐHĐN tại KonTum
129 Phan Đình Phùng, Kon Tum
Khoa công nghệ thông tin và tuyền thông
Hòa Quý - Ngũ Hành Sơn - Đà Nẵng
Khoa Y Dược
Hòa Quý - Ngũ Hành Sơn - Đà Nẵng
Khoa Giáo dục Thể chất
62 Ngô Sỹ Liên, Liên Chiểu, Đà Nẵng
Khoa Quốc tế
41 Lê Duẩn, Đà Nẵng
Viện Nghiên cứu & Đào tạo Việt Anh
158A Lê Lợi
Trung tâm phát triển phần mềm
41 Lê Duẩn, Tp. Đà Nẵng
Trung tâm kiểm định chất lượng giáo dục
41 Lê Duẩn, Tp. Đà Nẵng
Trung tâm ngoại ngữ
131 Lương Nhữ Hộc, Tp Đà Nẵng
Trung tâm nghiên cứu phát triển quản trị và tư vấn doanh nghiệp
71 - Ngũ Hành Sơn - TP. Đà Nẵng
Tổng: 19,381,412
ADAPTIVE FORCE/ POSITION CONTROL FOR DUAL-ARM SYSTEM BASED ON NEURAL NETWORK RADIAL BASIS FUNCTION WITHOUT USING A FORCE SENSOR
 Author: Lưu Thị Huế, Dương Minh Đức, PHAM THUC ANH NGUYEN*
Đăng tại: Vol. 18, No. 12.1, 2020; Trang: 1-7
Abstract:
The paper has developed an adaptive algorithm using neural network for controlling dual-arm robotic system in stable holding a rectangle object and moving it to track the desired trajectories. Firstly, an overall dynamic of the system including the dual-arm robot and the object is derived based on Euler-Lagrangian principle. Then based on the dynamics, a controller has proposed to achieve the desired trajectories of the holding object. A radial basis neural network has been applied to compensate uncertainties of system parameters. The adaptive learning algorithm has been derived owning to Lyapunov stability principle to guarantee asymptotical convergence of the closed loop system. Besides, force control at contact point is implemented without the measurements of forces and moments at contact points. Finally, simulation work on Matlab has been carried out to confirm the accuracy and the effectiveness of the proposed controller.
Key words: Adaptive control; dynamics; Radial Basis Function Neural Network; dual-arm robotic; force/ position control
Tài liệu tham khảo:
[1] V. K. X. Yun,” An approach to simultaneous control of trajectory and interaction forces in dual-arm configurations”, IEEE Transactions on Robotics and Automation.7 (5) (1991) 618–625.
[2] S. S. W. Gueaieba, M. Bolica, “Robust computationally efficient control of cooperative closed-chain manipulators with uncertain dynamics”, Automatica. 43 (2007) 842–851.
[3] V. M. Tuneski AI, Dimirovski GM, “Adaptive control of multiple robots manipulation on a dynamical environment”, Proc Inst Mech Eng I: J Syst Control Eng (2001) 385–404
[4] M. R. R. Mohajerpoor, A. Talebi, M. Noorhosseini, R. Monfaredi,” A robust adaptive hybrid force/position control scheme of two planar manipulators handling an unknown object interacting with an environment”, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part I: Journal of Systems and Control Engineering.
[5] B. R. Uzmay I, and Sarikaya H, “Application of robust and adaptive control techniques to cooperative manipulation”, Control Eng Pract. (2004) 139–148.
[6] L. C. Z. Hou, M. Tan, "Coordination of two redundant robots using a dual neural network", Proceedings of the International Joint Conference on Neural Network. (2006) 4187–4192.
[7] N. K. Vikas Panwar, N. Sukavanam, Jin-Hwan Borm, "Adaptive neural controller for cooperative multiple robot manipulator system manipulating a single rigid object", Applied Soft Computing. (2012) 216–227.
[8] N. W. Zhao D, and Zhu Q, “A framework of neural networks based consensus control for multiple robotic manipulators”, Neurocomputing (2014).
[9] Z. Q. Zhao D, Li N, “Synchronized control with neuroagents for leader follower based multiple robotic manipulators”, Neurocomputing. (2014) 149–161.
[10] Y. H. J. Le Anh Tuan, Le Quoc Tien and Pham Xuan Duong, “Adaptive Neural Network Second-order Sliding Mode Control of Dual Arm Robots”, International Journal of Control, Automation and Systems 15(X) (2017).
[11] J. W. Fan XU, Guo-dong LU, “Adaptive robust neural control of a two-manipulator system holding a rigid object with inaccurate base frame parameters”, Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering. (2018) 1316-1327.
[12] L.T.Hue, N. P. T. Anh, “Application of force observer in force control of dual-arm robot”, Special issue on measurement, control and automation, vol. 21, No 3, December (2018).
[13] Z. R. Barmak Baigzadehnoe, Alireza Khosravi, Behrooz Rezaie, “On position/force tracking control problem of cooperative robot manipulators using adaptive fuzzy backstepping approach”, ISA Transactions. (2017).
[14] Liu, Jinkun, “Intelligent control design and MATLAB simulation”, 122-124, Singapore: Springer Singapore. (2018).
[15] Haruhisa Kawasaki, Satoshi Ueki, Satoshi Ito, “Decentralized adaptive coordinated control of multiple robot arms without using a force sensor”, Automatica 42 (2006) 481–488

BAN BIÊN TẬP

Tổng biên tập
GS.TSKH. Bùi Văn Ga

Phó Tổng biên tập
GS.TS. Trần Văn Nam

Trưởng ban biên tập
PGS.TS. Nguyễn Tấn Hưng

Cơ quan Đại học Đà Nẵng
41 Lê Duẩn, TP Đà Nẵng
Trường Đại học Bách khoa
54 Nguyễn Lương Bằng, Quận Liên Chiểu, TP Đà Nẵng
Trường Đại học Kinh tế
71 - Ngũ Hành Sơn - TP. Đà Nẵng
Trường Đại học Sư phạm
459 Tôn Đức Thắng - Liên Chiểu - Đà Nẵng
Trường Đại học Ngoại ngữ
131 Lương Nhữ Hộc, Đà Nẵng
Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật
48 Cao Thắng - Đà Nẵng
Phân hiệu ĐHĐN tại KonTum
129 Phan Đình Phùng, Kon Tum
Khoa công nghệ thông tin và tuyền thông
Hòa Quý - Ngũ Hành Sơn - Đà Nẵng
Khoa Y Dược
Hòa Quý - Ngũ Hành Sơn - Đà Nẵng
Khoa Giáo dục Thể chất
62 Ngô Sỹ Liên, Liên Chiểu, Đà Nẵng
Khoa Quốc tế
41 Lê Duẩn, Đà Nẵng
Viện Nghiên cứu & Đào tạo Việt Anh
158A Lê Lợi
Trung tâm phát triển phần mềm
41 Lê Duẩn, Tp. Đà Nẵng
Trung tâm kiểm định chất lượng giáo dục
41 Lê Duẩn, Tp. Đà Nẵng
Trung tâm ngoại ngữ
131 Lương Nhữ Hộc, Tp Đà Nẵng
Trung tâm nghiên cứu phát triển quản trị và tư vấn doanh nghiệp
71 - Ngũ Hành Sơn - TP. Đà Nẵng
Tổng: 19,381,412